In den Jahren 1318 und 1319 erbaute Otto, Sohn des Edelherrn von Ahaus, mitten in einem sumpfigen Gelände eine Burg. Dieses Sumpfgelände hieß Garbrock. Nur ein fester Weg führte von Süden her in diese starke, aus Steinen erbaute Burganlage. An dieser Straße zur Burg bauten sich einige Bürger ihre Häuser. Wenn Gefahr kam, flohen sie auf die Burg; denn dort waren sie sicher. Zwei Wassergräben wurden um die Burg gegraben. Man nannte den Ort und die Burg nach ihrem Erbauer Ottenstein.

An ihn erinnert noch heute das Solmssche Denkmal am Kreisverkehr in Barle. Sein Enkel Heinrich von Solms dagegen war ein Raubgraf. Er plünderte mit seinen Soldaten andere Burgen und Städte in der Umgebung aus. Deshalb hat ihn der Bischof von Münster in seiner Burg belagert und ausgehungert. Ein Bild von diesem Ereignis hängt in der St. Georgs-Kirche in Ottenstein. Dort wird gezeigt, wie Agnes ihren Vater Heinrich auf ihrem Rücken aus der Burg herausträgt. Nach diesem Bild ist auch die Darstellung in der Pausenhalle der Burgschule Ottenstein gemacht worden (siehe auch die Sage von Agnes).
Ein späterer Burggraf hieß Ketteler. Er hat die Kirche in Ottenstein vergrößert. Ottenstein wuchs zu einer kleinen Stadt heran mit ungefähr 300 Einwohnern. Solche Städte nannte man damals Wiegbold. Im Jahre 1754 stürzte bei einem Sturm ein Teil der Burg ein. Da ließ der Bischof von Münster die ganze Burg abbrechen und gab Pfarrer Spahn die Erlaubnis, mit den Steinen die Kirche noch einmal zu vergrößern. Einige Straßennamen und das Wappen von Ottenstein erinnern uns noch an die frühere Zeit.